ما هو الدليل الشرعي للاستئذان؟

من السنة النبويّة: (استأذن على النبيِّ صلى الله عليه وسلم وهو في بيتٍ فقال ألِجُ فقال النبيُّ صلى الله عليه وسلم لخادمِه: اخرُجْ إلى هذا فعلِّمْه الاستئذانَ فقل له: قلْ: السلامُ عليكم أأدخُلُ ؟ فسَمِعَه الرجلُ, فقال: السلامُ عليكم، أأدخُلُ؟ فأذن له النبيُّ صلى الله عليه وسلم، فدخل)